Pigeon Server Team Hexo https://pigeon-server.cn/icon.png https://pigeon-server.cn/ All rights reserved 2026, Pigeon Server Team 探索 AI · IoT · 嵌入式 · 架构 鸽子的回忆录 2026-05-29T13:16:48.762Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/architecture-constraints-as-ci-scripts/ 2025-06-01T02:00:00.000Z 项目做到一定规模，你会发现自己写了一大堆”约定”：别用]]> 架构约束不该只在文档里——让它变成跑不过的 CI 脚本 2026-05-29T13:16:48.762Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/docker-remote-management-over-websocket/ 2025-05-31T02:00:00.000Z ServerManager 做的是远程管理节点——浏览器连 Panel，Panel 通过 WebSocket 连 Node，Node 在本地操作 Docker。听起来链路不长，但要把镜像、容器、网络、卷、配置、Compose 六类资源的四十多个操作都可靠地搬上]]> 把 Docker 搬上 WebSocket：六类资源四十个操作的远程管理实战 2026-05-29T13:10:23.229Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/from-getattr-to-action-registry-protocol-declaration/ 2025-05-31T02:00:00.000Z ServerManager 节点端的代码最早是用 getattr(self, action_name) 来分发 WebSocket 消息的——消息里带个]]> 从 getattr 分发到 Action Registry：WebSocket 协议从草台班子到正规军 2026-05-29T13:07:36.124Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/fernet-ticket-terminal-password-secure-transport/ 2025-05-30T02:00:00.000Z 前面两篇分别聊了 WebSocket 节点管理的工程问题和 HMAC 签名防篡改。但有个场景一直没细说——用户在浏览器里点”连接终端”，填入 SSH 密码，这条密码怎么安全地送到远端节点？

最直觉的做法是浏览器把密码明文扔给 Panel，Panel]]>

终端密码怎么在 WebSocket 上安全地走一趟？ 2026-05-29T13:03:24.377Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/file-download-security-chain-minio-streaming-hash-path-escape/ 2025-05-30T02:00:00.000Z ServerManager 的一个常见操作是：Panel 决定往某个节点下发一个文件——可能是安装包、配置文件、或者插件资源包。文件存在 MinIO 对象存储里，节点需要通过某种方式拿到它。

听起来简单——发个 URL]]>

文件从服务器落到节点：一条下载链路的安全缝合 2026-05-29T13:05:18.395Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/django-transactional-outbox-pattern/ 2025-05-29T02:00:00.000Z 分布式系统里有个经典问题：业务数据写数据库成功了，但通知消息还没发出去——进程就挂了。或者反过来，消息先发了，业务数据入库失败——消费端收到了一个不存在的事件。

Django]]>

事务性 Outbox 模式在 Django 里的落地：消息绝不丢，也绝不提前到 2026-05-29T12:54:30.615Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/django-clean-architecture-refactoring/ 2025-05-29T02:00:00.000Z Django 的开发哲学是”快”——一个 models.py，一个 views.py，加几行 URL 配置，功能就上线了。这里面没有业务层的概念，Model 既管持久化又管业务逻辑，View 既管]]> Django 项目的整洁架构重构：从面条代码到契约先行 2026-05-29T13:18:28.215Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/python-plugin-sandbox-seven-layers-of-defense/ 2025-05-29T02:00:00.000Z ServerManager 是一个服务器集群管理系统，有个野心不小的插件系统——让用户自己写 Python 代码跑在服务端，而且不用开子进程、不用容器隔离，直接在 Django]]> 在同一个进程里跑不可信代码：Python 插件沙箱的七层防线 2026-05-29T12:43:02.703Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/remote-desktop-gateway-tcp-tunneling/ 2025-05-29T02:00:00.000Z 在浏览器里连上一台远程服务器的桌面——这听起来像是个浏览器 RDP 客户端就能搞定的事，对吧？Apache Guacamole 就是干这个的：浏览器里跑 JavaScript，通过 guacd（Guacamole proxy daemon）把 RDP/VNC]]> 浏览器里开 RDP：三层远程桌面网关的 TCP 隧道把戏 2026-05-29T12:47:49.862Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/tdengine-timeseries-django-hybrid-storage/ 2025-05-29T02:00:00.000Z 管服务器的，监控数据是个大头——CPU 使用率、每核占用、内存、网络流量、GPU 温度和显存，每个节点每几秒就报一次。ServerManager 用了三层数据架构来存这些东西：PostgreSQL 管业务数据，Redis 缓实时状态，TDengine]]> TDengine 时序数据在 Django 里的分层接入：Redis 缓实时，超级表存历史 2026-05-29T12:51:10.379Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/vue3-runtime-plugin-component-injection/ 2025-05-29T02:00:00.000Z 一般的 Vue 项目，组件是在构建时打包进去的——import MyComponent from './MyComponent.vue'，Webpack/Vite 把它打进]]> 把 Vue 3 组件在运行时塞进页面：插件系统的前端注入术 2026-05-29T12:53:03.917Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/websocket-hmac-signature-protocol/ 2025-05-29T02:00:00.000Z 前面写过一篇关于 WebSocket 节点管理的文章，聊了连接保活、重连、认证这些事。但连接建立只是开始——消息在 WebSocket 连接上明文飞来飞去，中间人要是能插一脚，就能伪造指令让节点执行任意]]> WebSocket 消息防篡改：给控制指令加 HMAC 签名 2026-05-29T12:45:48.772Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/edge-yolo-ssim-change-detection-upload/ 2025-03-25T02:00:00.000Z 巡检车上的 YOLO 推理节点跑在树莓派上，每秒处理 2 帧。检测到病虫害就往后端上传图片。问题在于：车停着不动的时候，相机拍到的画面几乎一样，YOLO 检测到的框也几乎一样——但每帧都上传，后端收到的全是重复图片。

一帧 JPEG 85 质量大约]]>

边缘端 YOLO 推理——SSIM 变化检测 + bbox 签名去重，别把相似的帧都上传了 2026-05-29T13:54:59.342Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/nav2-bt-navigator-startup-race-condition/ 2025-03-22T02:00:00.000Z Nav2 启动后偶尔导航不工作。看日志，bt_navigator 报 “backup action server not available”，然后加载 BT XML 失败，节点进入 inactive]]> Nav2 的 bt_navigator 启动竞态——等 action server 就绪再激活 2026-05-29T13:53:56.209Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/scan-fusion-lidar-depth-fixed-size/ 2025-03-18T02:00:00.000Z 巡检车上装了两个距离传感器：MS200 激光雷达和 Aurora 930 Pro 深度相机。激光雷达 360° 扫描但前方有盲区，深度相机只看前方但近距离精度高。SLAM 和 Nav2 需要一条统一的]]> Scan Fusion——激光雷达和深度相机怎么合成一条扫描线 2026-05-29T13:53:11.129Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/wedge-ray-costmap-recovery-stuck-escape/ 2025-03-15T02:00:00.000Z 巡检车在甘蔗田里跑，卡住是家常便饭。可能是轮子陷进泥里，可能是两侧甘蔗秆夹住了，也可能是 Nav2]]> 巡检车卡住了怎么办——12 楔射线脱困算法 2026-05-29T13:52:09.466Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/rover-edge-cloud-comm-cert-signing-websocket/ 2025-03-12T02:00:00.000Z IoT 设备跟后端通信，最怕三件事：别人冒充你的设备发假数据、数据在半路被改了、连着连着断了没人管。

我们的巡检车跑在果园里，通过 WiFi]]>

小车怎么跟后端安全通信——自签证书、请求签名和那个 WebSocket 重连 2026-05-29T13:51:16.047Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/channel-aware-frontier-exploration-sugarcane/ 2025-03-08T02:00:00.000Z 通用的前沿探索算法不管用——至少在甘蔗田里不管用。

甘蔗田的结构是平行的狭长通道，行距大约 1.5 米，行长约 100 米。通用算法选前沿点只看距离和簇大小，结果车走到一条通道尽头，转]]>

甘蔗田里的自主探索——通道感知的前沿探索算法 2026-05-29T13:50:00.163Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/imu-safety-state-machine-pickup-fall-tipover/ 2025-03-05T02:00:00.000Z 巡检车在甘蔗田里跑着跑着，有人走过来把它搬走了——系统完全不知道，导航还在傻乎乎地算路径，电机还在空转。更离谱的：车从台阶上摔下去了，IMU 数据疯狂跳动，但代码只是在日志里打了几行 warning，该走的路还在走。

这些事真发生过。后来我写了一套基于]]>

IMU 安全状态机——让巡检车在被搬起来的时候知道自己被搬起来了 2026-05-29T13:47:01.273Z Pigeon Server Team https://pigeon-server.cn/posts/mdns-service-discovery-triple-fallback/ 2025-03-01T02:00:00.000Z IoT 项目有个很实际的问题：后端的 IP 地址怎么告诉设备？

Web 应用有域名，配个 DNS 就完事。IoT 设备跑在内网，没域名，IP 还是 DHCP 动态分配的。你要在每台传感器、每个智能插座上硬编码后端地址？下次路由器重启 IP]]>

mDNS 服务发现——让 IoT 设备零配置找到后端的那三重降级 2026-05-29T13:20:39.223Z